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ADIS16350陀螺仪姿态求取问题

Yamei 在 2013-1-25 詢問的問題

大家好,想高手指点一下有关ADIS16350的姿态获取问题,主要问题描述如下:
我采用16位单片机的SPI口读取ADIS16350的角速度值,然后想通过积分获得陀螺仪转动的角度,结果允许有少量的漂移。spi读取数据的频率为250HZ,ADIS16350内部采样速率设置的为最大819.2HZ,内部的滤波器寄存器设置的为0x0406,滤波作用最强。通过SPI获取角速度值然后利用串口调试助手显示分析获取的角速度值是正确的,而且得到的内部电压值稳定在4.9V-5V之间,说明从ADIS16350得到的数据基本没问题,然后就是对得到的角速度进行积分,采用梯形积分,时间间隔为4ms,得到的结果为:如果ADIS16350静止不动,积分出来的角度以每分钟5度的值漂移,如果把ADIS16350转动几下再返回原来位置,得到的漂移更大,可达到几百度,感觉很不正常,但是我检查了积分周期没什么问题,梯形积分方法也没什么问题,不知道问题到底出在哪,是不是ADIS16350的效果就是如此,还是我什么地方做的不对,弄了好久没弄出来,请高手指点一下,万分感激!

結果